本公開涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種機(jī)器人遙控方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、機(jī)械臂和機(jī)械手的組合通常被稱為機(jī)器人，機(jī)器人在諸如倉(cāng)儲(chǔ)物流、外科手術(shù)、醫(yī)療康復(fù)、加工制造、能源與礦產(chǎn)采集等各種領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。因此，機(jī)器人的操控方式至關(guān)重要。

2、目前，機(jī)器人的遙控方式主要通過例如計(jì)算機(jī)、服務(wù)器等大型設(shè)備來完成，該遙控方式不僅復(fù)雜高難以實(shí)現(xiàn)，成本高，而且存在著操控準(zhǔn)確性差的情況。鑒于此，需要提供一種操作簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)且成本較低的機(jī)器人遙控方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開提供了一種機(jī)器人遙控方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和系統(tǒng)。

2、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種機(jī)器人遙控方法，所述機(jī)器人包括彼此連接的機(jī)械臂和機(jī)械手；所述方法包括：

3、獲取來自應(yīng)變片的第一電壓信號(hào)和來自慣性測(cè)量單元的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)，所述應(yīng)變片安裝于智能手套的第一手指區(qū)域，所述第一電壓信號(hào)是所述應(yīng)變片在感應(yīng)到用戶佩戴所述智能手套的情況下用戶的第一手指執(zhí)行動(dòng)作后產(chǎn)生的電壓信號(hào)，所述慣性測(cè)量單元安裝在所述智能手套上，所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)是所述慣性測(cè)量單元在用戶佩戴所述智能手套的情況下用戶的手臂執(zhí)行動(dòng)作后測(cè)量得到的姿態(tài)數(shù)據(jù)；

4、控制所述機(jī)械手的第一手指執(zhí)行第一動(dòng)作以使得所述機(jī)械手的第一手指相對(duì)于手掌彎曲的角度與所述第一電壓信號(hào)相對(duì)應(yīng)；

5、根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)控制所述機(jī)械臂執(zhí)行第二動(dòng)作。

6、本公開第一方面的一些可能的實(shí)施方式中，所述控制所述機(jī)械手的第一手指執(zhí)行第一動(dòng)作以使得所述機(jī)械手的第一手指相對(duì)于手掌彎曲的角度與所述第一電壓信號(hào)相對(duì)應(yīng)，包括：

7、根據(jù)預(yù)先標(biāo)定的電壓角度映射關(guān)系和所述第一電壓信號(hào)確定第一角度；

8、控制所述機(jī)械手上的第一手指執(zhí)行第一動(dòng)作以使得所述機(jī)械手的第一手指相對(duì)于所述機(jī)械手的手掌的角度為所述第一角度。

9、本公開第一方面的一些可能的實(shí)施方式中，所述方法還包括：采集用戶佩戴所述智能手套的情況下用戶的第一手指執(zhí)行多個(gè)角度的彎曲動(dòng)作后所述應(yīng)變片產(chǎn)生的電壓信號(hào)；根據(jù)所述多個(gè)角度與其對(duì)應(yīng)的應(yīng)變片的電壓信號(hào)，擬合得到所述電壓角度映射關(guān)系。

10、本公開第一方面的一些可能的實(shí)施方式中，所述第一手指包括如下之一或多項(xiàng)：拇指、食指、中指、無名指、小指；所述第一手指區(qū)域?yàn)椋赫乒情g關(guān)節(jié)到掌指關(guān)節(jié)之間的區(qū)域、或者掌指關(guān)節(jié)到指骨間關(guān)節(jié)之間的區(qū)域；所述第一動(dòng)作為手指伸展或手指彎曲。

11、本公開第一方面的一些可能的實(shí)施方式中，所述第二動(dòng)作包括如下之一或多項(xiàng)：手腕旋轉(zhuǎn)、手臂屈伸、手臂內(nèi)收外展。

12、本公開第一方面的一些可能的實(shí)施方式中，所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)包括橫滾角、俯仰角和航向角；所述根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)控制所述機(jī)械臂執(zhí)行第二動(dòng)作，包括：驗(yàn)證所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)中的所述橫滾角是否在預(yù)定的橫滾角有效范圍、所述俯仰角是否在預(yù)定的俯仰角有效范圍、以及所述航向角是否在預(yù)定的航向角有效范圍；若所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)中的橫滾角在所述橫滾角有效范圍、所述俯仰角在所述俯仰角有效范圍且所述航向角在所述航向角有效范圍，則根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)控制所述機(jī)械臂執(zhí)行所述第二動(dòng)作；若所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)中的橫滾角不在所述橫滾角有效范圍、所述俯仰角不在所述俯仰角有效范圍或所述航向角不在所述航向角有效范圍，則控制所述機(jī)械臂不作任何動(dòng)作。

13、本公開第一方面的一些可能的實(shí)施方式中，所述橫滾角有效范圍根據(jù)用戶佩戴所述智能手套后執(zhí)行手腕旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作時(shí)所述慣性測(cè)量單元測(cè)量得到的最大橫滾角和最小橫滾角確定；和/或，所述俯仰角有效范圍根據(jù)用戶佩戴所述智能手套后執(zhí)行手臂屈伸的動(dòng)作時(shí)所述慣性測(cè)量單元測(cè)量得到的最大俯仰角和最小俯仰角確定；和/或，所述航向角有效范圍根據(jù)用戶佩戴所述智能手套后執(zhí)行手臂外展內(nèi)收的動(dòng)作時(shí)所述慣性測(cè)量單元測(cè)量得到的最大航向角和最小航向角確定。

14、本公開第一方面的一些可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)控制所述機(jī)械臂執(zhí)行第二動(dòng)作，包括如下之一或多項(xiàng)：

15、判斷所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)中的橫滾角是在第一預(yù)定范圍還是在第二預(yù)定范圍，若所述橫滾角在所述第一預(yù)定范圍則控制所述機(jī)械臂的末端沿機(jī)械臂的x軸正向移動(dòng)以使得所述機(jī)械臂執(zhí)行手腕左旋的動(dòng)作，若所述橫滾角在所述第二預(yù)定范圍則控制所述機(jī)械臂的末端沿機(jī)械臂的x軸負(fù)向移動(dòng)以使得所述機(jī)械臂執(zhí)行手腕右旋的動(dòng)作；

16、判斷所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)中的俯仰角是在第三預(yù)定范圍還是第四預(yù)定范圍，若所述俯仰角在所述第三預(yù)定范圍則控制所述機(jī)械臂的末端沿機(jī)械臂的y軸正向以使得所述機(jī)械臂執(zhí)行手臂彎曲的動(dòng)作，若所述俯仰角在所述第四預(yù)定范圍則控制所述機(jī)械臂的末端沿機(jī)械臂的y軸負(fù)向移動(dòng)以使得所述機(jī)械臂執(zhí)行手臂伸展的動(dòng)作；

17、判斷所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)中的航向角是在第五預(yù)定范圍還是第六預(yù)定范圍，若所述航向角在所述第五預(yù)定范圍則控制所述機(jī)械臂的末端沿機(jī)械臂的z軸正向移動(dòng)以使得所述機(jī)械臂執(zhí)行手臂內(nèi)收的動(dòng)作，若所述航向角在所述第六預(yù)定范圍則控制所述機(jī)械臂的末端沿機(jī)械臂的z軸負(fù)向移動(dòng)以使得所述機(jī)械臂執(zhí)行手臂外展的動(dòng)作。

18、本公開第一方面的一些可能的實(shí)施方式中，所述第一預(yù)定范圍和第二預(yù)定范圍根據(jù)所述橫滾角有效范圍和第一預(yù)定閾值確定；和/或，所述第三預(yù)定范圍和第二預(yù)定范圍根據(jù)所述俯仰角有效范圍和第二預(yù)定閾值確定；和/或，所述第五預(yù)定范圍和第六預(yù)定范圍根據(jù)所述航向角有效范圍和第三預(yù)定閾值確定。

19、根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種機(jī)器人遙控裝置，包括：

20、獲取單元，用于獲取來自應(yīng)變片的第一電壓信號(hào)和來自慣性測(cè)量單元的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)，所述應(yīng)變片安裝于智能手套的第一手指區(qū)域，所述第一電壓信號(hào)是所述應(yīng)變片在感應(yīng)到用戶佩戴所述智能手套的情況下用戶的第一手指執(zhí)行動(dòng)作后產(chǎn)生的電壓信號(hào)，所述慣性測(cè)量單元安裝在所述智能手套上，所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)是所述慣性測(cè)量單元在用戶佩戴所述智能手套的情況下用戶的手臂執(zhí)行動(dòng)作后測(cè)量得到的姿態(tài)數(shù)據(jù)；

21、機(jī)械手控制單元，用于控制所述機(jī)械手的第一手指執(zhí)行第一動(dòng)作以使得所述機(jī)械手的第一手指相對(duì)于手掌彎曲的角度與所述第一電壓信號(hào)相對(duì)應(yīng)；

22、機(jī)械臂控制單元，用于根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)控制所述機(jī)械臂執(zhí)行第二動(dòng)作。

23、根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：一個(gè)或者多個(gè)處理器和存儲(chǔ)程序的存儲(chǔ)器，所述程序包括指令，所述指令在由所述處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行上述的方法。

24、根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種存儲(chǔ)有程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述程序包括指令，所述指令在由計(jì)算裝置的一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，致使所述計(jì)算裝置執(zhí)行上述的方法。

25、根據(jù)本公開的第五方面，提供了一種機(jī)器人遙控系統(tǒng)，包括：智能手套和電子設(shè)備，所述電子設(shè)備內(nèi)置或外接所述機(jī)器人；所述智能手套包括手套本體和安裝在手套本體上的應(yīng)變片、慣性測(cè)量單元以及第一通訊模塊，所述應(yīng)變片與所述慣性測(cè)量單元分別與所述第一通訊模塊電連接，所述第一通訊模塊能夠與所述電子設(shè)備進(jìn)行通信；所述電子設(shè)備包括：控制器和第二通訊模塊，所述第二通訊模塊與所述控制器電連接，所述第二通訊模塊能夠與所述第一通訊模塊通信，所述控制器用于執(zhí)行上述的方法。

26、由上述技術(shù)方案可以看出，通過本公開實(shí)施例，用戶佩戴智能手套作出手指動(dòng)作便可操控機(jī)械手上的對(duì)應(yīng)手指作出相同幅度的動(dòng)作；同時(shí)，用戶佩戴智能手套便可操控機(jī)械臂作出手腕旋轉(zhuǎn)、手臂屈伸、手臂內(nèi)收外展等多種手臂相關(guān)的動(dòng)作。本公開實(shí)施例不僅操作簡(jiǎn)單，機(jī)械手操控準(zhǔn)確度高，而且處理復(fù)雜度低，使用較低成本的硬件即可實(shí)現(xiàn)。