午夜毛片免费看,老师老少妇黄色网站,久久本道综合久久伊人,伊人黄片子

一種手術(shù)機器人關(guān)節(jié)的加工裝配工藝的制作方法

文檔序號:11794593閱讀:292來源:國知局

本發(fā)明涉及機器人,具體說是一種手術(shù)機器人關(guān)節(jié)的加工裝配工藝。



背景技術(shù):

現(xiàn)有的機器人主要分兩大類:直角坐標(biāo)機器人和關(guān)節(jié)式機器人。直角坐標(biāo)機器人主要由一些直線運動單元、驅(qū)動電機、控制系統(tǒng)和末端操作器等組成。這種機器人可針對不同的應(yīng)用,方便快速組合成不同維數(shù)、各種行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門式或倒掛式等多種形式的直角坐標(biāo)機器人。關(guān)節(jié)式機器人主要由一些旋轉(zhuǎn)運動單元驅(qū)動電機、控制系統(tǒng)和末端操作器等組成。關(guān)節(jié)式機器人不像直角坐標(biāo)機器人可以快速組合成不同維數(shù)。針對不同的應(yīng)用,如手術(shù)機器人,應(yīng)選用固定的不同維度的關(guān)節(jié)式機器人。

目前,手術(shù)機器人關(guān)節(jié)的傳動方式主要有繩索滑輪傳動、連桿機構(gòu)傳動、帶傳動、鏈傳動和齒輪傳動等,而這些傳動部件有些容易變形,傳動不夠精確,如帶傳動、繩索滑輪傳動等,有些結(jié)構(gòu)復(fù)雜,加工裝配困難,不適合應(yīng)用在微小型的弧焊機器人中,如連桿機構(gòu)、齒輪傳動等。



技術(shù)實現(xiàn)要素:

針對上述技術(shù)問題,本發(fā)明提供一種裝配簡單、牢固的手術(shù)機器人關(guān)節(jié)的加工裝配工藝。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:一種手術(shù)機器人關(guān)節(jié)的加工裝配工藝,其包括以下步驟:

(1)取U型槽式的殼體,在殼體的兩側(cè)板上分別對應(yīng)開設(shè)通孔,在每一通孔內(nèi)安裝一軸承;

(2)在殼體的底板上沿U型槽長度方向焊接第一軸;

(3)將關(guān)節(jié)的連接臂一端固定安裝軸套,

(4)將第二軸一端從一側(cè)板上的軸承伸入兩側(cè)板之間;

(5)再將所述連接臂上的軸套從兩側(cè)板之間套設(shè)在第二軸上,并使軸套通過鍵與第二軸連接;敲擊第二軸的另一端,使第二軸的所述一端穿過軸套與另一側(cè)板上的軸承過盈配合;

(6)將所述第一軸和第二軸分別與諧波減速器連接。

作為優(yōu)選,在連接臂另一端通過另外的軸承安裝第三軸。

作為優(yōu)選,在所述底板上沿U型槽長度方向加工半圓槽,與該半圓槽等外徑的套筒焊接在半圓槽內(nèi),所述第一軸穿過套筒內(nèi)腔與該套筒鍵連接。

作為優(yōu)選,所述殼體為一體成型結(jié)構(gòu)。

作為優(yōu)選,在加工裝配諧波減速器時,在內(nèi)軸一端和空心外軸一端外壁分別加工定位槽,在兩個橢圓驅(qū)動輪上分別加工裝配孔,在每一個裝配孔內(nèi)設(shè)置一個圈簧;再將兩個橢圓驅(qū)動輪通過裝配孔分別安裝在所述內(nèi)外軸上,并使圈簧嵌入對應(yīng)的定位槽內(nèi);然后將內(nèi)軸安裝在空心外軸內(nèi)腔,并使內(nèi)軸另一端伸出空心外軸另一端;接著在柔輪坯體的軸向中間位置沿周向車削一平底環(huán)形凹槽;再在平底環(huán)形凹槽槽底沿周向加工一環(huán)形V槽;在柔輪坯體外周位于環(huán)形凹槽兩側(cè)分別加工一排外齒,每一齒的齒槽與環(huán)形凹槽相通,且槽底高于環(huán)形凹槽槽底或與環(huán)形凹槽槽底齊平;將柔輪坯體連接第一軸、第二軸或第三軸的一端加工成向外傾斜的緩沖段;再將裝配有內(nèi)外軸的兩橢圓驅(qū)動輪安裝至柔輪內(nèi)全圈,使兩橢圓驅(qū)動輪與兩排外齒對應(yīng)對正;最后將裝配好的橢圓驅(qū)動輪和柔輪安裝至成型有兩排內(nèi)齒的剛輪內(nèi)圈,使兩排外齒與兩排內(nèi)齒對應(yīng)嚙合。

作為優(yōu)選,沿每一所述裝配孔孔壁徑向加工有環(huán)槽,先將所述圈簧設(shè)置于對應(yīng)的環(huán)槽內(nèi),再將橢圓驅(qū)動輪通過裝配孔安裝在對應(yīng)的軸上。

作為優(yōu)選,所述空心外軸兩端分別加工有容納空間,每一個容納空間內(nèi)固定安裝一個軸承,所述內(nèi)軸兩端通過該兩軸承安裝在空心外軸內(nèi)腔。

作為優(yōu)選,加工齒時,從遠(yuǎn)離環(huán)形凹槽一側(cè)向靠近環(huán)形凹槽一側(cè)進刀。

作為優(yōu)選,所述緩沖段從齒槽槽底軸向傾斜延伸至坯體表面。

作為優(yōu)選,兩排外齒的齒數(shù)不相等;兩排外齒的齒頂圓直徑不相等。

從以上技術(shù)方案可知,本發(fā)明在特殊的殼體上裝配第一軸和第二軸,通過第一軸的轉(zhuǎn)動可帶動殼體和連接臂水平旋轉(zhuǎn),通過第二軸可帶動連接臂豎直旋轉(zhuǎn),而第三軸則可帶動運動部件豎直旋轉(zhuǎn),可見本發(fā)明通過三根軸的旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)運動部件的三維運動;在實施過程中,不僅加工簡單、成本低,而且裝配方便、快捷。

具體實施方式

下面將詳細(xì)說明本發(fā)明,在此本發(fā)明的示意性實施例以及說明用來解釋本發(fā)明,但并不作為對本發(fā)明的限定。

一種手術(shù)機器人關(guān)節(jié)的加工裝配工藝,其包括以下步驟:

取U型槽式的殼體,所述殼體由豎直橫向設(shè)置的兩側(cè)板和豎直縱向設(shè)置的一底板組成,且殼體為一體成型結(jié)構(gòu),加工方便,連接牢固,在殼體的兩側(cè)板上分別對應(yīng)開設(shè)通孔,在每一通孔內(nèi)安裝一軸承,以裝配第二軸。由于U型槽式的殼體在三個面具有開口,不會妨礙連接臂的轉(zhuǎn)動,保證連接臂安全、穩(wěn)定地運動。

在殼體的底板上沿U型槽長度方向焊接第一軸;具體來說,先在所述底板上沿U型槽長度方向加工半圓槽,與該半圓槽等外徑的套筒焊接在半圓槽內(nèi),所述第一軸穿過套筒內(nèi)腔與該套筒鍵連接,從而可避免軸直接焊接在底板上,防止損壞第一軸,且半圓槽的設(shè)計一方面加工簡單、方便,另一方面便于焊接、連接牢固。將關(guān)節(jié)的連接臂一端固定安裝軸套,在連接臂另一端通過另外的軸承安裝第三軸,所述第三軸上固定連接機器人運動部件,這樣運動部件可直接由第三軸帶動繞該第三軸豎直旋轉(zhuǎn),該豎直旋轉(zhuǎn)的范圍較??;同時,第二軸帶動連接臂繞該第二軸豎直旋轉(zhuǎn),從而帶動運動部件繞該第二軸大范圍豎直旋轉(zhuǎn);在豎直旋轉(zhuǎn)的同時,第一軸可帶動殼體水面旋轉(zhuǎn),殼體帶動連接臂,再由連接臂帶動運動部件繞第一軸水平旋轉(zhuǎn),從而實現(xiàn)運動部件大范圍或小范圍的三維運動。

將第二軸一端從一側(cè)板上的軸承伸入兩側(cè)板之間;再將所述連接臂上的軸套從兩側(cè)板之間套設(shè)在第二軸上,并使軸套通過鍵與第二軸連接;然后敲擊第二軸的另一端,使第二軸的所述一端穿過軸套與另一側(cè)板上的軸承過盈配合,從而將第二軸跨接于兩側(cè)板上,而連接臂一端位于兩側(cè)板之間,并通過第二軸的旋轉(zhuǎn)帶動連接臂旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)連接臂和運動部件繞該第二軸豎直旋轉(zhuǎn)的目的;最后將所述第一軸、第二軸和第三軸分別與諧波減速器連接。

在加工裝配諧波減速器時,在內(nèi)軸一端和空心外軸一端外壁分別加工定位槽;內(nèi)外軸可由兩個電機分別驅(qū)動,也可由一個電機通過不同的兩個傳動機構(gòu)分別驅(qū)動;定位槽可使驅(qū)動輪安裝在軸的指定位置;在兩個橢圓驅(qū)動輪上分別加工裝配孔,通過裝配孔可將橢圓驅(qū)動輪安裝在對應(yīng)的軸上;兩個橢圓驅(qū)動輪可驅(qū)動不同齒數(shù)的齒輪,橢圓驅(qū)動輪作為諧波減速器的波發(fā)生器。作為波發(fā)生器時,可在所述橢圓驅(qū)動輪的外周分布有軸向設(shè)置的數(shù)個滾輪,這樣就可驅(qū)動兩個不同齒數(shù)的柔輪轉(zhuǎn)動,從而輸出不同傳動比的動力。

在每一個裝配孔內(nèi)設(shè)置一個圈簧;在實施過程中,沿每一所述裝配孔孔壁徑向加工有環(huán)槽,所述圈簧設(shè)置于對應(yīng)的環(huán)槽內(nèi),橢圓驅(qū)動輪通過對應(yīng)的圈簧固定安裝在對應(yīng)的軸上;這樣一方面可避免橢圓驅(qū)動輪直接與對應(yīng)的軸接觸而損壞橢圓驅(qū)動輪,另一方面圈簧的彈力可使裝配更加方便;同時,橢圓驅(qū)動輪與對應(yīng)軸甚至可采用間隙配合的方式進行傳動,避免兩者接觸,出現(xiàn)磨損現(xiàn)象,且一旦軸與圈簧的磨損影響傳動時,只需更換圈簧即可,節(jié)約維修和維護成本。在本發(fā)明中,圈簧是具有徑向彈力的彈力部件,在其彈力的作用下,可將橢圓驅(qū)動輪固定在軸上,保證軸帶動橢圓驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動。將兩個橢圓驅(qū)動輪通過裝配孔分別安裝在所述內(nèi)外軸上,并使圈簧嵌入對應(yīng)的定位槽內(nèi);定位槽的加工不宜過深過寬,甚至只需一個向下凹的壓痕就可以,因為定位槽的作用是限位,而驅(qū)動輪安裝在軸上時,圈簧與軸之間的徑向力較大,只需淺淺的凹槽就可避免驅(qū)動輪軸向移動,從而實現(xiàn)軸向定位。

然后將內(nèi)軸安裝在空心外軸內(nèi)腔,并使內(nèi)軸另一端伸出空心外軸另一端;作為優(yōu)選,所述內(nèi)軸通過軸承安裝在空心外軸內(nèi)腔;具體來說,所述空心外軸兩端分別加工有容納空間,每一個容納空間內(nèi)固定安裝一個所述軸承,所述內(nèi)軸兩端通過該兩軸承安裝在空心外軸內(nèi)腔;安裝內(nèi)軸時,先將內(nèi)軸另一端從空心外軸所述一端的軸承穿入內(nèi)腔,然后從空心外軸另一端的軸承穿出。作為優(yōu)選,首先將空心外軸豎直放置,其所述一端位于上方,然后將內(nèi)軸所述另一端置于空心外軸所述一端的軸承中心孔,接著對內(nèi)軸所述一端施加向下的壓力,使其另一端穿入內(nèi)腔,再從空心外軸另一端的軸承中心孔穿出;內(nèi)軸另一端從空心外軸另一端的軸承中心孔穿出時,對空心外軸另一端的軸承從下向上施加壓力,防止該軸承因內(nèi)軸向下的壓力使其脫離外軸。

在實施過程中,軸承的端面可與外軸端面齊平,不僅可節(jié)省空間,而且在傳動過程中避免與其他部件發(fā)生干涉;內(nèi)軸所述兩端安裝在兩軸承上,這樣不僅使內(nèi)外軸可發(fā)生相對轉(zhuǎn)動,保證內(nèi)外軸具有較高的同軸度;而且可使得內(nèi)軸支撐更牢固,傳動更平穩(wěn)。內(nèi)外軸的相對運動可采用這樣方式,在內(nèi)軸由電機帶動轉(zhuǎn)動時,可使外軸不轉(zhuǎn)動,僅由橢圓驅(qū)動輪驅(qū)動外部齒輪轉(zhuǎn)動,從而輸出動力;在外軸由電機帶動轉(zhuǎn)動時,可使內(nèi)軸不轉(zhuǎn)動,僅由橢圓驅(qū)動輪驅(qū)動另外不同齒數(shù)的齒輪轉(zhuǎn)動,從而輸出與外軸不同傳動比的動力,可見本發(fā)明可實現(xiàn)不同傳動比的傳動。在實施過程中,兩個橢圓驅(qū)動輪可驅(qū)動不同齒數(shù)的柔輪齒輪,因此,在內(nèi)軸由電機帶動轉(zhuǎn)動時,可使外軸不轉(zhuǎn)動,僅由第一橢圓驅(qū)動輪驅(qū)動第一排外齒轉(zhuǎn)動,而此時第二排外齒與內(nèi)齒仍然處于嚙合狀態(tài),由于外軸沒有驅(qū)動力,第二排外齒不會驅(qū)動柔輪轉(zhuǎn)動,而其在嚙合力的作用下隨柔輪轉(zhuǎn)動;同理,在外軸由電機帶動轉(zhuǎn)動時,可使內(nèi)軸不轉(zhuǎn)動,僅由第二橢圓驅(qū)動輪驅(qū)動另外不同齒數(shù)的齒輪轉(zhuǎn)動,從而輸出與第一驅(qū)動輪不同傳動比的動力,可見本發(fā)明可實現(xiàn)不同傳動比的傳動。

實施過程中,柔輪坯體的軸向中間位置沿周向車削一平底環(huán)形凹槽,再在平底環(huán)形凹槽槽底沿周向加工一環(huán)形V槽,然后在柔輪坯體外周位于環(huán)形凹槽一側(cè)加工一排外齒,在柔輪坯體外周位于環(huán)形凹槽另一側(cè)加工另一排外齒;在加工過程中,應(yīng)從遠(yuǎn)離環(huán)形凹槽一側(cè)向靠近環(huán)形凹槽一側(cè)進刀,且每一齒的齒槽與環(huán)形凹槽相通,還應(yīng)使齒槽槽底高于環(huán)形凹槽槽底或與環(huán)形凹槽槽底齊平;這樣可使加工過程中的碎屑流入環(huán)形V槽,為加工提供便利;同時,在潤滑兩排齒時,環(huán)形凹槽內(nèi)的潤滑油可沉淀一部分廢渣,保證齒處的潤滑油較為潔凈;環(huán)形V槽可方便碎屑和廢渣沿傾斜的槽壁流入槽底,防止碎屑和廢渣等飛濺。

將裝配有內(nèi)外軸的兩橢圓驅(qū)動輪安裝至柔輪內(nèi),使兩橢圓驅(qū)動輪與兩排齒對應(yīng)對正,即使得每一驅(qū)動輪位于齒對應(yīng)的柔輪內(nèi)圈,在柔輪傳動過程中,由于輪體在橢圓形波發(fā)生器的驅(qū)動過程中產(chǎn)生變形,其輸出一端會產(chǎn)生變形,可能導(dǎo)致傳動不夠平穩(wěn),進而使第一軸、第二軸或第三軸傳動不夠平穩(wěn),而將柔輪坯體連接第一軸、第二軸或第三軸的一端加工成向外傾斜的緩沖可緩解上述變形,保證第一軸、第二軸或第三軸的傳動更平穩(wěn)。最后將裝配好的橢圓驅(qū)動輪和柔輪安裝至成型有兩排內(nèi)齒的剛輪內(nèi)圈,使兩排外齒與兩排內(nèi)齒對應(yīng)嚙合。

本發(fā)明的緩沖段從齒槽槽底軸向傾斜延伸至坯體表面,所述傾斜延伸為直線延伸或為向下凹的弧形延伸,使得靠近第一軸、第二軸或第三軸一側(cè)的直徑較大;由于輪體在傳動過程中產(chǎn)生的是徑向增大的變形,其有使靠近第一軸、第二軸或第三軸一側(cè)的輪體產(chǎn)生徑向變形增大的趨勢,因此在傳遞動力的過程中,靠近第一軸、第二軸或第三軸一側(cè)的大直徑緩沖部受到的變形影響較小,從而保證法蘭的傳動的平穩(wěn)性。在本發(fā)明中,所述兩排外齒的齒數(shù)不相等,從而提供兩種不同的傳動比,以滿足機器人的傳動要求;兩排外齒的齒頂圓直徑不相等,也決定了兩排內(nèi)齒的齒頂圓不相等,在裝配時,齒頂圓直徑較小的外齒應(yīng)靠近裝配方向,這樣齒頂圓直徑較小外齒就可穿過齒頂圓直徑較大的內(nèi)齒與齒頂圓直徑較小的內(nèi)齒嚙合,保證裝配過程不發(fā)生干涉現(xiàn)象。

以上對本發(fā)明實施例所提供的技術(shù)方案進行了詳細(xì)介紹,本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明實施例的原理以及實施方式進行了闡述,以上實施例的說明只適用于幫助理解本發(fā)明實施例的原理;同時,對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員,依據(jù)本發(fā)明實施例,在具體實施方式以及應(yīng)用范圍上均會有改變之處,綜上所述,本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。

當(dāng)前第1頁1 2 3 
網(wǎng)友詢問留言 已有0條留言
  • 還沒有人留言評論。精彩留言會獲得點贊!
1