1.一種混合驅(qū)動飛行汽車的自由轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，所述混合驅(qū)動飛行汽車包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合驅(qū)動飛行汽車的自由轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，所述自由轉(zhuǎn)向控制裝置包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的混合驅(qū)動飛行汽車的自由轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向控制裝置組中的第一自由轉(zhuǎn)向連接主部件、第二自由轉(zhuǎn)向連接主部件、第三自由轉(zhuǎn)向連接主部件和第四自由轉(zhuǎn)向連接主部件的連接處為螺紋連接桿，且分別通過連接處與第一轉(zhuǎn)向控制裝置、第二轉(zhuǎn)向控制裝置、第三轉(zhuǎn)向控制裝置和第四轉(zhuǎn)向控制裝置進(jìn)行連接，所述第一轉(zhuǎn)向控制裝置、第二轉(zhuǎn)向控制裝置、第三轉(zhuǎn)向控制裝置和第四轉(zhuǎn)向控制裝置中設(shè)有小型高速旋轉(zhuǎn)電機(jī)，小型高速旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過驅(qū)動螺紋連接桿進(jìn)行自由轉(zhuǎn)向，在進(jìn)行自由轉(zhuǎn)向時(shí)，車輪轉(zhuǎn)向輔助部件組為空心結(jié)構(gòu)，其與主車身通過活頁面進(jìn)行連接，所述車輪轉(zhuǎn)向輔助部件組的外表面通過活頁面向內(nèi)收起，在車輪轉(zhuǎn)向輔助部件組未進(jìn)行收起時(shí)，車輪轉(zhuǎn)向輔助部件組和主車身連接組成平整翼面，所述活頁面內(nèi)側(cè)連接自動化液壓支撐桿，所述自動化液壓支撐桿與方向傳感器鉸連，在飛行汽車進(jìn)行自由轉(zhuǎn)向時(shí)，方向傳感器接收方向盤轉(zhuǎn)動信號并迅速轉(zhuǎn)化為電信號，驅(qū)動自動化液壓支撐桿運(yùn)動，驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)向輔助部件組進(jìn)行收起，所述轉(zhuǎn)向控制裝置組中的各自由轉(zhuǎn)向連接主部件與飛行汽車車輪組中的各飛行汽車車輪的中心通過輪轂電機(jī)進(jìn)行連接。
4.一種應(yīng)用于如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的混合驅(qū)動飛行汽車的自由轉(zhuǎn)向控制裝置的自由轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述自由轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的混合驅(qū)動飛行汽車的自由轉(zhuǎn)向控制裝置的自由轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述形態(tài)識別模塊通過攝像頭對環(huán)境圖像進(jìn)行采集，并將環(huán)境圖像輸入至環(huán)境識別模型中，并獲取環(huán)境識別模型輸出環(huán)境場景，根據(jù)環(huán)境場景對飛行汽車行駛環(huán)境進(jìn)行識別，其中：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的混合驅(qū)動飛行汽車的自由轉(zhuǎn)向控制裝置的自由轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述指令獲取單元在所述預(yù)控制模塊控制飛行汽車行駛模式為常規(guī)行駛模式后，根據(jù)座艙控制信號對用戶操作指令進(jìn)行獲取，其中：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混合驅(qū)動飛行汽車的自由轉(zhuǎn)向控制裝置的自由轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述距離測算單元根據(jù)用戶操作指令對轉(zhuǎn)向距離進(jìn)行測算，其中：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的混合驅(qū)動飛行汽車的自由轉(zhuǎn)向控制裝置的自由轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述距離測算單元根據(jù)轉(zhuǎn)向信息中的環(huán)境障礙物和轉(zhuǎn)向距離的測算結(jié)果的調(diào)整情況進(jìn)行判斷，其中：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的混合驅(qū)動飛行汽車的自由轉(zhuǎn)向控制裝置的自由轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述建模確認(rèn)單元將轉(zhuǎn)向指令輸入至仿真模型中，并獲取仿真結(jié)果，根據(jù)仿真結(jié)果對轉(zhuǎn)向指令進(jìn)行仿真確認(rèn)，并輸出確認(rèn)指令，其中：
10.一種應(yīng)用于如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的混合驅(qū)動飛行汽車的自由轉(zhuǎn)向控制裝置的自由轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述方法包括：