一種有機(jī)肥翻拋機(jī)行走無線遙控系統(tǒng)及其控制監(jiān)控方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種無線遙控系統(tǒng)及其控制監(jiān)控方法，尤其是一種適用于有機(jī)肥翻拋機(jī)行走的無線遙控系統(tǒng)及其控制監(jiān)控方法，屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]據(jù)申請人了解，在有機(jī)肥生產(chǎn)過程中需要對肥堆進(jìn)行多次翻拋?zhàn)鳂I(yè)，在翻拋時(shí)堆肥被粉碎、攪拌后重新成堆，從而調(diào)節(jié)堆肥內(nèi)部的含氧量、溫度及水分，以達(dá)到合適的發(fā)酵工藝條件。
[0003]目前肥堆的翻拋?zhàn)鳂I(yè)多為人工作業(yè)，在翻拋過程會(huì)將發(fā)酵產(chǎn)生的硫化氫和胺氣等臭氣散發(fā)到周圍空氣中，污染作業(yè)人員工作環(huán)境，危害作業(yè)人員身體健康。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于:針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提出一種有機(jī)肥翻拋機(jī)行走無線遙控系統(tǒng)及其控制監(jiān)控方法，該系統(tǒng)可以遠(yuǎn)程操作翻拋機(jī)完成翻拋?zhàn)鳂I(yè)，從而有效地保護(hù)作業(yè)人員的身體健康、提高工作效率。
[0005]為了達(dá)到以上目的，本發(fā)明的一種有機(jī)肥翻拋機(jī)行走無線遙控系統(tǒng)。包括手持控制器和安裝于有機(jī)肥翻拋機(jī)機(jī)體上的機(jī)載控制裝置，手持控制器無線交互連接機(jī)載控制裝置，手持控制器包括第一 MCU控制器、調(diào)速開關(guān)、雙軸操縱桿和第一無線通訊模塊，第一 MCU控制器的受控端連接調(diào)速開關(guān)和雙軸操縱桿，其通訊端連接第一無線通訊模塊；機(jī)載控制裝置包括第二 MCU控制器和第二無線通訊模塊，第二 MCU控制器的接收端連接四個(gè)設(shè)于翻拋機(jī)機(jī)身上的超聲波測距傳感器，其控制端連接液壓泵站和液壓閥組的受控端，液壓泵站的輸出端連接液壓閥組的輸入端，液壓閥組的輸出端通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接兩側(cè)履帶行走機(jī)構(gòu)，兩側(cè)履帶行走機(jī)構(gòu)上分別設(shè)有位移傳感器，位移傳感器連接第二 MCU控制器的接收端，第二 MCU控制器的通訊端連接第二無線通訊模塊，第二無線通訊模塊與第一無線通訊模塊通訊連接。
[0006]手持控制器是操作人員與有機(jī)肥翻拋機(jī)命令交互的接口，通過操縱桿和調(diào)速開關(guān)接收操作人員的控制需求，由第一 MCU控制器響應(yīng)控制需求，將其轉(zhuǎn)換成相應(yīng)控制命令并通過第一無線通訊模塊發(fā)送至機(jī)載控制系統(tǒng)。同時(shí)手持控制器通過第一無線通訊模塊實(shí)時(shí)接收機(jī)載控制器反饋的翻拋機(jī)行走位置和狀態(tài)數(shù)據(jù)，并在LCD顯示器中以圖形或數(shù)據(jù)方式顯示給操作人員，為操作人員決定后續(xù)控制提供參考和依據(jù)。
[0007]本發(fā)明的優(yōu)選方案是:四個(gè)超聲波測距傳感器分別設(shè)置于翻拋機(jī)機(jī)身前后兩側(cè)的四個(gè)頂角上，便于感知有機(jī)肥翻拋機(jī)與四周障礙物的距離。
[0008]優(yōu)選地，液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述履帶的輪軸兩側(cè)。
[0009]優(yōu)選地，第一 MCU控制器的輸出端連接IXD顯示屏和聲控報(bào)警設(shè)備。
[0010]一種如權(quán)利要求1所述的有機(jī)肥翻拋機(jī)行走無線遙控系統(tǒng)的控制監(jiān)控方法，包括如下步驟， I)手持控制器通過雙軸操縱桿和調(diào)速開關(guān)接收操作人員的控制需求，由第一 MCU控制器響應(yīng)控制需求，并將其通過第一無線通訊模塊發(fā)送至機(jī)載控制裝置。
[0011]2)機(jī)載控制裝置的第二無線通訊模塊接收手持控制器的控制需求，并發(fā)送至第二MCU控制器，第二 MCU控制器根據(jù)接收的控制需求控制液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩側(cè)履帶行走機(jī)構(gòu)。
[0012]3)兩側(cè)履帶行走機(jī)構(gòu)上的位移傳感器分別檢測左、右側(cè)履帶行走機(jī)構(gòu)在液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下實(shí)際產(chǎn)生的單側(cè)位移，并反饋給第二 MCU控制器，當(dāng)兩側(cè)位移累計(jì)的偏差超過設(shè)定容差造成行走方向改變時(shí)，第二 MCU根據(jù)偏差值做出校正，調(diào)整液壓閥組狀態(tài)，修正有機(jī)肥翻拋機(jī)的行走方向，使兩側(cè)位移累計(jì)的偏差小于設(shè)定的容差。
[0013]4)設(shè)置于翻拋機(jī)機(jī)身前后兩側(cè)四個(gè)頂角上的超聲波測距傳感器采集有機(jī)肥翻拋機(jī)與四周障礙物的距離信號，并發(fā)送給第二 MCU控制器，當(dāng)障礙物離有機(jī)肥翻拋機(jī)的距離小于5米時(shí)，第二 MCU控制器將距離信息通過第二無線通訊模塊發(fā)送至手持控制器，手持控制器通過LCD顯示屏以圖形和數(shù)值的方式顯示；當(dāng)障礙物離有機(jī)肥翻拋機(jī)的距離小于3米時(shí)，手持控制器通過聲音報(bào)警設(shè)備增加聲音報(bào)警提示；當(dāng)障礙物離有機(jī)肥翻拋機(jī)的距離小于I米時(shí)，第二 MCU控制器立刻停止有機(jī)肥翻拋機(jī)的行走，手持控制器急促聲音報(bào)警并顯示翻拋機(jī)行走異常停止符號。
[0014]本發(fā)明有益效果為:通過手持控制器與機(jī)載控制器系統(tǒng)命令的遠(yuǎn)程交互，實(shí)現(xiàn)對有機(jī)肥翻拋機(jī)的遠(yuǎn)程遙控，并為操作人員提供有機(jī)肥翻拋機(jī)行走的位置和狀態(tài)數(shù)據(jù)，操作人員遠(yuǎn)離惡劣工作環(huán)境，遠(yuǎn)程遙控有機(jī)肥翻拋機(jī)完成作業(yè)，有利于保護(hù)作業(yè)人員健康和提高工作效率。
【附圖說明】
[0015]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。
[0016]圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)框圖。
[0017]圖2為本發(fā)明的系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)主視圖。
[0018]圖3為本發(fā)明的系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)左視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]實(shí)施例一
本實(shí)施例的種有機(jī)肥翻拋機(jī)行走無線遙控系統(tǒng)，如圖1、圖2和圖3所示。包括手持控制器21和安裝于有機(jī)肥翻拋機(jī)機(jī)體上的機(jī)載控制裝置22，手持控制器21無線交互連接機(jī)載控制裝置22，手持控制器21包括第一 MCU控制器17、調(diào)速開關(guān)18、雙軸操縱桿15和第一無線通訊模塊19，第一 MCU控制器17的受控端連接調(diào)速開關(guān)18和雙軸操縱桿15，其通訊端連接第一無線通訊模塊19 ;機(jī)載控制裝置22包括第二 MCU控制器10和第二無線通訊模塊13，MCU控制器10的接收端連接四個(gè)設(shè)于翻拋機(jī)機(jī)身上的超聲波測距傳感器8、9、11、12，其控制端連接液壓泵站6和液壓閥組7的受控端，液壓泵站6的輸出端連接液壓閥組7的輸入端，液壓閥組7的輸出端通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4連接兩側(cè)履帶行走機(jī)構(gòu)3、5，兩側(cè)履帶行走機(jī)構(gòu)3、5上分別設(shè)有位移傳感器1、2，位移傳感器1、2連接第二 MCU控制器10的接收端，第二 MCU控制器10的通訊端連接第二無線通訊模塊13，第二無線通訊模塊13與第一無線通訊模塊19通過天線20、14通訊連接。
[0020]四個(gè)超聲波測距傳感器8、9、11、12分別設(shè)置于翻拋機(jī)機(jī)身前后兩側(cè)的四個(gè)頂角上，便于感知有機(jī)肥翻拋機(jī)與四周障礙物的距離。
[0021]液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4設(shè)置于所述履帶的輪軸兩側(cè)。
[0022]第一 MCU控制器17的輸出端連接IXD顯示屏16和聲控報(bào)警設(shè)備。
[0023]一種如權(quán)利要求1所述的有機(jī)肥翻拋機(jī)行走無線遙控系統(tǒng)的控制監(jiān)控方法，包括如下步驟，
I)手持控制器21通過雙軸操縱桿15和調(diào)速開關(guān)18接收操作人員的控制需求，由第一M